V letih 1876-78 je bil kadet artilerijske ąole. Leta 1885 je bil v srbsko-bolgarski vojni poveljnik čete. V letih 1897-1903 je bil predavatelj na Vojni Akademiji. V letih 1907-12 je opravljal funkcijo obrambnega ministra. V prvi balkanski vojni je bil poveljnik druge armade, ki se je bojevala v smeri Kjustendil-Ovče polje, sodelovala je tudi pri osvobajanju Jedrana. V drugi balkanski vojni je leta 1913, z drugo armado obranil niąevsko ravnino.
V prvi svetovni vojni je, ponovno kot poveljnik druge armade, sodeloval v bitkah za Cer, Iverku in ©apcu, v teh bitkah je premagal Avstroogrsko vojsko in jo potisnil ven iz srbskega ozemlja. Zaradi zmag je 29. avgusta 1914 dobil naziv vojvode. Stepanović se je izkazal tudi na Solunski fronti, tam je napadel Bolgare in prebil njihovo obrambno črto, s tem pa je odločilno pripomogel k preboju na celotni Solunski fronti.
Leta 1919 je postal poveljnik druge armadne oblasti. Leta 1929 je umrl v Čačku.